https://oshwhub.com/zeruns/ji-yu-stm32-de-buck-boost-xing-shu-zi-dian-yuan 正在复刻学习这个项目，其中代码里PID部分，有三个模式：BUCK，BOOST和MIX，但是我发现只有MIX模式里有IErr1 = IErr0;（电流环PID的历史误差更新）
（BUCK和BOOST模式的代码图，在备注（// 历史数据幅值）处没有IErr1 = IErr0;）
MIX模式代码图，在备注（// 历史数据幅值）处有IErr1 = IErr0;）这里不太理解为什么只有在MIX模式才做电流环的历史误差更新